ラダーサーボ交換後

ラダーサーボ交換した効果を確認に行ってきました。
結論から言うとあまり変わらなかったような。
感度 55% だから少し上がったのかも。

ALIGN のテールの機構は精度が上がっていて、ガタも無い（その代わりネジの締め方がデリケートになりましたが）のですが、やっぱり小型機なので、そこは大型機とは振動の元ネタに対する大きさも小さいしやむを得ないとは思います。

サーボもちょっと古い型だし。

とは言え飛ばしやすくはなりました。
せっかくのところ、またアンプは元（ RCE-BL50X ）に戻してみるのでした。
サーボと一度にやるとどっちがどの影響を及ぼしてるか分からないので。

アンプのコネクター交換

調整が終わってからですが、T-REX 470LM のアンプをキット付属のものに変更します。
ミニサイズのコネクターが付いているので、標準（私の小型機の）のものに交換しておきます。
換装する場合の移植性を高めるためです。
皮膜（ヒシチューブ）は、カッターで軽く切り込みを入れ、金属部分（コネクター）のエッジで切断しておけば軽く剥がせます。


最近、バラで適当なサイズのものが見当たらないため、HYPERION の 3.5mm サイズを使っています。
（ロビンさんで入手）


半田付けしてヒシチューブで覆ったところ。
ヒシチューブの処理は熱湯処理です。


半田ゴテは温度を一定に保てるタイプを使用しています。
随分と楽になりました。
小型機ならまだ良いですが、大型機のコネクターになると長時間高温で熱していていると半田が脆くなってしまい根本から取れたことがありました。
これだと、熱くなりすぎないので便利です。


今回、T-REX 470LM のラダーサーボを DS3500G に交換したので、BEC の電圧を５Ｖに変更しておきます。アンプ（ RCE-BL50X ）の設定は、ここ を参考にしてください。
モーターが動き出すと心配だと思う人はモーターを固定してください。
（モーターを取り付けないと設定用の音がしないため、モーターの接続は必要です。）

ラダーサーボ

マイクロサーボからミニサーボに変更します。
今はなきメーカー（まだ売ってますが）の DS3500G です。

サーボホーンが 450 のそのままで稼働量が多いため、ジャイロで稼働範囲を調整しますが、その分解能が制御にどう影響するか微妙です。動きはかなり滑らかなので、吸収できるかなと思います。

T-REX 470L シリーズのラダーサーボマウントは、ミニサーボにも対応しています。マイクロサーボ用の突起部分はカッターでは面倒なのでリューターで削って整形しました。
サーボの枠は ALIGN の DS5XX シリーズ用みたいでちょっと狭いので広げてあります。


取り付けた状態。

ジャイロとノーマルモードでのトリム

ジャイロ交換終了後の調整に行ってきました。
スロットルを上げるだけでスッと浮き上がりました。これが本来の動きですね。
ローターが回り始める時の振動も無くなりました。これもジャイロが影響していたんでしょうか。
以前、450 クラスでローターを新品に交換したら振動がしなくなったと書きましたが、その時もジャイロが影響したのかも。（組み立て直したので違うジャイロに換装したよう）

ホバリングでは、姿勢を一回決めるとほぼ止まっています。ラダーのみ少し揺れるので多少感度を弱めて 45% にしましたが、ALIGN のマイクロサーボのため、サーボを DS5300G に載せ替えて様子見です。

GOBLIN 380 に換装前のジャイロを載せていた時は、確かに離陸時の挙動が変だったです。その時は気づきませんでした。トリムのズレもノーマルモードで合わせておけばまあよかったように思います。
今回のジャイロはそんな心配は無く、離陸から水平飛行まで安定しています。

ジャイロのトリムですが、CGY750 の場合、I.Gain や D.Gain が標準の値だと、よほどトリムがズレていない限りトリムとりは必要ないと思っています。
目視で明らかに傾いているようだったら、リンケージを直した方が良いと思います。
以前どこかで、I.Gain や D.Gain をかなり下げて、ジャイロ感度を限界まで上げる設定を見たことがありますが、その状態だとジャイロの抑えが弱いので、トリムずれの影響がストレートに出るようです。やって見ましたが、あまり飛ばしやすくないのでやめました。

ノーマルモードでトリムをとる場合は、一軸ずつやってみた方が良いと思います。３軸全部狂っていると大変ですから。ラダーを修正し、エルロン→エレベーターの順が安全そうです。

双葉の CGY750 は AVCS（ヘッドロック状態）が原則です。ノーマルにする場合も起動時は AVCS とし、それからノーマルに変更するようマニュアルにも記述があります。

ジャイロでしょうか

昨日は、組み立て直してから初めてで調整をしながらフライトを終えたのであまり気にしなかったのですが、何だかとても飛ばしにくく感じました。

テールが揺れるのは感度でおさまりますが、左の方に振られるよう。
エレベーターはアップ側に、エルロンは右に微妙に傾いてきます。
常に操縦していないと止まらない感じ。

いくら小型機でもちょっと変。
おそらくジャイロだろうということで落ち着きました。センサーのケーブルあたりかも。
昔、CGY750 の立ちゴケの話が良くありましたが、機体によほど変なことが無い限りジャイロの故障かと思われます。
特に離陸時にちょっと傾くような挙動を見せたら要注意。普通は何も考えずともスッと上がります。
そういえば、ローターの回転が十分で無い時に離陸させようとしたら、傾きが大きいようでした。

とりあえず、他の機体用のジャイロを取り付けて見ました。設定値は現在のものをコピー。
来週試してみます。

再びホバリングから

ホバリング調整行ってきました。
組み立て直してからしばらく立っているので、どこまで確認できているか確かめながら始動です。

1.バッテリー接続後、メカは動作するがアンプ（ＥＳＣ）のアーム（初期化）音が変
　アンプのコネクター接続が不十分でした。
2.ピルエットが変
　ローテンションイコライザーの設定が逆
3.テールが少し左右に揺れる
　ハンチングっぽいので、ジャイロの感度を６０％まで減らす

後は大丈夫でした。
定期的なフライトを実施しないと上達しないでしょうね。
ホバリングするなら、もう少し大きいのが必要なようです。

回転アップしてみました

昨日の状態から１０％ほど回転を上げて見ました。動力的にはこれで十分でした。

機体の動きは良くなりました。追従性はイマイチかな。やはり少し重いようで。
あまり低空には下ろせない感じです。

飛行場所の関係（暑いので）で背面練習しかすることが無いのですが、どうしようかというところです。
550X かな。

今日は調整

写真がありません。

今日は、設定をしなおしてから朝一にフライトに。

ピッチが上も下も足りない状態でかなり増しました。
それとスロットルスティックの上下動に機体が着いてこない感じ。
450 クラス（機体は 470 ）だと、こんなもんかなあと４フライトほど背面練習をしました。
風が強めだったのでそれで撤収しましたが、少し考えて見ると、モーターのパワー（電流という意味）が足りないのではないかと思い直しました。

５分フライトで５０％弱の使用率ですから、もう少しスロットルカーブを上げても大丈夫だと思います。

それで上下の追従性や上昇力が増したら、ピッチは少し減らして見ようかと思います。

フライト行ってきました

最終的な仕様は、HobbyWing PLATINUM 40A となりました。ガバナー付きのライトウエイトです。
小型なので、機首に小さく収まります。
ケーブルの取り回し（バッテリーのケーブルが長いので）を考えて、前後逆に取り付けて見ました。

６セルに比べて、スロットルカーブを１５％ほど上げています。（アンプが変わったのでそのままパワー増ではないですが）

ピッチがかなり足りない感じだったので、上下とも増してフライトしました。
家に帰って調整し直しです。

再び３セル化

FORZA 450 をそのまま復旧させるのはちょっと面倒だったので、以前行った T-REX 470LM の３セル化を再び実行しました。


モーターは、3,200Kv の以前使ったもの、ギヤ比は良くわからなかったのですが、３セル化の時の写真を見ると、歯数１１のピニオン（ 470M モーターのもの）そのままでした。
消費電流は少なくなるので、40A のHobbyWing のものを付けました。
しばらく離れている間に、FORZA 450 もキットが再販され（ショップ来店では販売していたんでしょうが）、T-REX 470LM の方が価格は少し安価ですね。
各部品もしっかり強度がありますし。
FORZA 450 はそんなにしっかりしていないですが、安定感は良いです。