ラダーサーボ

マイクロサーボからミニサーボに変更します。
今はなきメーカー（まだ売ってますが）の DS3500G です。

サーボホーンが 450 のそのままで稼働量が多いため、ジャイロで稼働範囲を調整しますが、その分解能が制御にどう影響するか微妙です。動きはかなり滑らかなので、吸収できるかなと思います。

T-REX 470L シリーズのラダーサーボマウントは、ミニサーボにも対応しています。マイクロサーボ用の突起部分はカッターでは面倒なのでリューターで削って整形しました。
サーボの枠は ALIGN の DS5XX シリーズ用みたいでちょっと狭いので広げてあります。


取り付けた状態。

ジャイロとノーマルモードでのトリム

ジャイロ交換終了後の調整に行ってきました。
スロットルを上げるだけでスッと浮き上がりました。これが本来の動きですね。
ローターが回り始める時の振動も無くなりました。これもジャイロが影響していたんでしょうか。
以前、450 クラスでローターを新品に交換したら振動がしなくなったと書きましたが、その時もジャイロが影響したのかも。（組み立て直したので違うジャイロに換装したよう）

ホバリングでは、姿勢を一回決めるとほぼ止まっています。ラダーのみ少し揺れるので多少感度を弱めて 45% にしましたが、ALIGN のマイクロサーボのため、サーボを DS5300G に載せ替えて様子見です。

GOBLIN 380 に換装前のジャイロを載せていた時は、確かに離陸時の挙動が変だったです。その時は気づきませんでした。トリムのズレもノーマルモードで合わせておけばまあよかったように思います。
今回のジャイロはそんな心配は無く、離陸から水平飛行まで安定しています。

ジャイロのトリムですが、CGY750 の場合、I.Gain や D.Gain が標準の値だと、よほどトリムがズレていない限りトリムとりは必要ないと思っています。
目視で明らかに傾いているようだったら、リンケージを直した方が良いと思います。
以前どこかで、I.Gain や D.Gain をかなり下げて、ジャイロ感度を限界まで上げる設定を見たことがありますが、その状態だとジャイロの抑えが弱いので、トリムずれの影響がストレートに出るようです。やって見ましたが、あまり飛ばしやすくないのでやめました。

ノーマルモードでトリムをとる場合は、一軸ずつやってみた方が良いと思います。３軸全部狂っていると大変ですから。ラダーを修正し、エルロン→エレベーターの順が安全そうです。

双葉の CGY750 は AVCS（ヘッドロック状態）が原則です。ノーマルにする場合も起動時は AVCS とし、それからノーマルに変更するようマニュアルにも記述があります。

修理待機

昨日のジャイロ、待機中です。
実はサーボがとかいう話もあるかもしれないからです。
４つのサーボが同時におかしいという事はないと思いますが、エルロンとエレベーターとラダーと考えただけでも３つです。
私、ALIGN のサーボはあまり信用していません。DS-410,510,610の時代にそれぞれ痛い目に遭ってますので。
とりあえず、ジャイロは変えたので一回あげてみればハッキリすると思います。

センサーケーブルだけだとそんなに高額ではないですが、CGY755 も出た事だしちょっと悩みますね。

ジャイロでしょうか

昨日は、組み立て直してから初めてで調整をしながらフライトを終えたのであまり気にしなかったのですが、何だかとても飛ばしにくく感じました。

テールが揺れるのは感度でおさまりますが、左の方に振られるよう。
エレベーターはアップ側に、エルロンは右に微妙に傾いてきます。
常に操縦していないと止まらない感じ。

いくら小型機でもちょっと変。
おそらくジャイロだろうということで落ち着きました。センサーのケーブルあたりかも。
昔、CGY750 の立ちゴケの話が良くありましたが、機体によほど変なことが無い限りジャイロの故障かと思われます。
特に離陸時にちょっと傾くような挙動を見せたら要注意。普通は何も考えずともスッと上がります。
そういえば、ローターの回転が十分で無い時に離陸させようとしたら、傾きが大きいようでした。

とりあえず、他の機体用のジャイロを取り付けて見ました。設定値は現在のものをコピー。
来週試してみます。

再びホバリングから

ホバリング調整行ってきました。
組み立て直してからしばらく立っているので、どこまで確認できているか確かめながら始動です。

1.バッテリー接続後、メカは動作するがアンプ（ＥＳＣ）のアーム（初期化）音が変
　アンプのコネクター接続が不十分でした。
2.ピルエットが変
　ローテンションイコライザーの設定が逆
3.テールが少し左右に揺れる
　ハンチングっぽいので、ジャイロの感度を６０％まで減らす

後は大丈夫でした。
定期的なフライトを実施しないと上達しないでしょうね。
ホバリングするなら、もう少し大きいのが必要なようです。