ジャイロとノーマルモードでのトリム

ジャイロ交換終了後の調整に行ってきました。
スロットルを上げるだけでスッと浮き上がりました。これが本来の動きですね。
ローターが回り始める時の振動も無くなりました。これもジャイロが影響していたんでしょうか。
以前、450 クラスでローターを新品に交換したら振動がしなくなったと書きましたが、その時もジャイロが影響したのかも。（組み立て直したので違うジャイロに換装したよう）

ホバリングでは、姿勢を一回決めるとほぼ止まっています。ラダーのみ少し揺れるので多少感度を弱めて 45% にしましたが、ALIGN のマイクロサーボのため、サーボを DS5300G に載せ替えて様子見です。

GOBLIN 380 に換装前のジャイロを載せていた時は、確かに離陸時の挙動が変だったです。その時は気づきませんでした。トリムのズレもノーマルモードで合わせておけばまあよかったように思います。
今回のジャイロはそんな心配は無く、離陸から水平飛行まで安定しています。

ジャイロのトリムですが、CGY750 の場合、I.Gain や D.Gain が標準の値だと、よほどトリムがズレていない限りトリムとりは必要ないと思っています。
目視で明らかに傾いているようだったら、リンケージを直した方が良いと思います。
以前どこかで、I.Gain や D.Gain をかなり下げて、ジャイロ感度を限界まで上げる設定を見たことがありますが、その状態だとジャイロの抑えが弱いので、トリムずれの影響がストレートに出るようです。やって見ましたが、あまり飛ばしやすくないのでやめました。

ノーマルモードでトリムをとる場合は、一軸ずつやってみた方が良いと思います。３軸全部狂っていると大変ですから。ラダーを修正し、エルロン→エレベーターの順が安全そうです。

双葉の CGY750 は AVCS（ヘッドロック状態）が原則です。ノーマルにする場合も起動時は AVCS とし、それからノーマルに変更するようマニュアルにも記述があります。